进口机器人仿真软件应用

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                          V-REP机器人及模拟自动化软件平台              

        V-REP（Virtual Robot Experimentation Platform），堪称机器人仿真界的“瑞士军刀”，是全球领先的机器人及模拟自动化软件平台。V-REP让使用者可以模拟整个机器人系统或其子系统（如传感器或机械结构），通过详尽的应用程序接口（API），可以轻易地整合机器人的各项功能。V-REP可以被使用在远程监控、硬件控制、快速原型验证、控制算法开发与参数调整、安全性检查、机器人教学、工厂自动化模拟及产品展示等各种领域。
        V-REP集成开发环境，基于分布式控制体系结构，每个仿真对象（模型）可以通过嵌入式脚本、一个插件、ROS节点、远程API客户端、用户定制解决方案实现单独控制。这些极大地扩展了V-REP的功能，并且成为的多机器人系统应用的理想平台。控制器的编写支持六种通用语言：C/C++、Python、Java、Lua、Matlab or Urbi。

V-REP主要特色
分布式控制：脚本（script）驱动，通过不限定数目的操作脚本同时运作（线性或非线性），可完全客户化定制模拟机器人，同时支持C++ API函数调用。
强大API（应用程序接口）：拥有超过300组完整、高密度且齐全的API函数，也可从C/C++、Lua导入。（也可使用其他语言程序的API调用）。
便利的模型浏览器：整合模型浏览器支持场景建立时的拖拉操作，资料库随版本更新。CAD资料导入导出：支持DXF、3DS、OBJ、STL（ASCII & binary）等格式。
丰富的建模元素：提供超过10种建模元素，用户可以随意组合实现自定义模型的搭建。
动力学/物理：使用者可以选择一种或两种物理计算引擎，来模拟真实的动力学情形与物件间的互动状况。最新版本还集成了目前全球最专业的商业物理引擎Vortex，可以为客户建立更加准确、高效的动力学仿真模型。
正逆向运动学：反逆向运动学计算任何类型的机制（branched、closed、redundant、containing nested loops等等），采用一种混合模式允许值计算的联合动态控制值。
动态粒子：支持可客户化的颗粒，可用于模拟空气或水射流、喷气发动机、螺旋桨等。
碰撞检测与距离计算：在几何组件中快速判断各种干扰与碰撞，以及计算多个组件间的最小距离。
切削模拟：各种定制刀具的表面切削操作模拟。
距离+视觉传感器模拟：强大、真实、精确并可自定义的距离传感器器模拟。可完全自定影像处理功能的视觉传感器模拟。 
路径规划：在二到六个物件自由度下规划完整路径，或车载类工具的部分路径。
自定义使用者接口：在整合的编辑模式下，没有数量限制的用户自定义接口元件。
完全互动：在模拟过程中，模型可以在不同运动情形下被移动、旋转、复制黏贴、尺寸重设与刪除。




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